首先用高速计数器记录下编码器的值，然后换算一下编码器的值与实际值，比如转成编码器1转=>实际?转 或 ?mm 或 ?米 等，然后可以用1秒/分钟定时器来记录下编码器当前值（速度值），并将编码器的值清零重新计数，只能提供思想，不能提供程序，希望对你有帮助