编码器采集编码值，相当于路程，PLC就能计算出当前的实际速度和位移情况，然后PLC还要算出剩余路程，根据剩余路程，计算并输出需要的速度。当然，你还要考虑运动物体的惯性和变频器减速时间等因素，做好提前减速。