有一定的关系

　　1、原因：绕组不对称。处理方法：检查电机接线。

　　2、原因：驱动器或电机故障。处理方法：更换驱动器或者电机。

　　

　　

　　3、原因：转速处于共振点。处理方法：避开共振点使用。

　　

　　4、原因：这算到电机轴的负载惯量与转子惯量比超过5．处理方法：选择大惯量电机或者合理的减速比来控制惯量比尽量小

　　是驱动扭矩不足。加了一个精密减速机就解决了。不但运动稳定，而且很有维稳刚性。晃动的主要原因是电机尾部有编码器，检测实际位移，但始终电机不能到达理想位置，所以出现了震荡。